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1) 編碼器發送的數據幀格式:
數據幀頭 |
數據長度 【A】 |
十六位二進制數據1高位字節 【B】 |
十六位二進制數據1低位字節 【C】 |
十六位二進制數據2高位字節 【D】 |
十六位二進制數據2低位字節 【E】 |
|
0xAB |
0xCD |
0x05 |
單字節數據 |
單字節數據 |
單字節數據 |
單字節數據 |
數據幀格式中的 單字節數據累加和 |
數據幀格式中的 單字節數據異或值 |
數據幀尾 |
|
|||
單字節數據= 【A】+【B】+【C】+【D】+【E】 |
單字節數據= 【A】^【B】^【C】^【D】^【E】 |
0x3D |
|
|||
2)編碼器發送的數據幀(角度和速度數據)
序號 |
名稱 |
數據幀頭 |
數據長度 【A】 |
十六位二進制數據1高位字節 【B】 |
十六位二進制數據1低位字節 【C】 |
十六位二進制數據2高位字節 【D】 |
十六位二進制數據2低位字節 【E】 |
數據幀格式中的 單字節數據累加和 單字節數據= 【A】+【B】+【C】+【D】+【E】 |
數據幀格式中的 單字節數據異或值 單字節數據= 【A】^【B】^【C】^【D】^【E】 |
數據幀尾 |
備注 |
|
7 |
編碼器發送: 編碼器的角度測量結果 |
0xAB |
0xCD |
0x05 |
十六位二進制的角度測量結果: 數據高位字節 |
十六位二進制的角度測量結果: 數據低位字節 |
0x00 |
0xFF |
單字節數據= 【A】+【B】+【C】+【D】+【E】 |
單字節數據= 【A】^【B】^【C】^【D】^【E】 |
0x3D |
缺省狀態下的發送數據?;蛘?,發送編碼為0x29功能指令后,編碼器恢復至此數據格式輸出。 |
8 |
編碼器發送:編碼器的速度測量結果 |
0xAB |
0xCD |
0x05 |
0x00 |
0xFF |
十六位二進制的速度測量結果: 數據高位字節 |
十六位二進制的速度測量結果: 數據低位字節 |
單字節數據= 【A】+【B】+【C】+【D】+【E】 |
單字節數據= 【A】^【B】^【C】^【D】^【E】 |
0x3D |
發送編碼為0x29功能指令后,編碼器改變至此數據格式輸出。 |
9 |
編碼器發送:編碼器的角度和速度測量結果 |
0xAB |
0xCD |
0x05 |
十六位二進制的角度測量結果: 數據高位字節 |
十六位二進制的角度測量結果: 數據低位字節 |
十六位二進制的速度測量結果: 數據高位字節 |
十六位二進制的速度測量結果: 數據低位字節 |
單字節數據= 【A】+【B】+【C】+【D】+【E】 |
單字節數據= 【A】^【B】^【C】^【D】^【E】 |
0x3D |
發送編碼為0x2B功能指令后,編碼器改變至此數據格式輸出。 |
1) 編碼器發送的數據幀格式:
數據幀頭 |
數據長度 【A】 |
十六位二進制數據1高位字節 【B】 |
十六位二進制數據1低位字節 【C】 |
十六位二進制數據2高位字節 【D】 |
十六位二進制數據2低位字節 【E】 |
|
0xAB |
0xCD |
0x05 |
單字節數據 |
單字節數據 |
單字節數據 |
單字節數據 |
數據幀格式中的 單字節數據累加和 |
數據幀格式中的 單字節數據異或值 |
數據幀尾 |
|
|||
單字節數據= 【A】+【B】+【C】+【D】+【E】 |
單字節數據= 【A】^【B】^【C】^【D】^【E】 |
0x3D |
|
|||
2)編碼器發送的數據幀(角度和速度數據)
序號 |
名稱 |
數據幀頭 |
數據長度 【A】 |
十六位二進制數據1高位字節 【B】 |
十六位二進制數據1低位字節 【C】 |
十六位二進制數據2高位字節 【D】 |
十六位二進制數據2低位字節 【E】 |
數據幀格式中的 單字節數據累加和 單字節數據= 【A】+【B】+【C】+【D】+【E】 |
數據幀格式中的 單字節數據異或值 單字節數據= 【A】^【B】^【C】^【D】^【E】 |
數據幀尾 |
備注 |
|
7 |
編碼器發送: 編碼器的角度測量結果 |
0xAB |
0xCD |
0x05 |
十六位二進制的角度測量結果: 數據高位字節 |
十六位二進制的角度測量結果: 數據低位字節 |
0x00 |
0xFF |
單字節數據= 【A】+【B】+【C】+【D】+【E】 |
單字節數據= 【A】^【B】^【C】^【D】^【E】 |
0x3D |
缺省狀態下的發送數據?;蛘?,發送編碼為0x29功能指令后,編碼器恢復至此數據格式輸出。 |
8 |
編碼器發送:編碼器的速度測量結果 |
0xAB |
0xCD |
0x05 |
0x00 |
0xFF |
十六位二進制的速度測量結果: 數據高位字節 |
十六位二進制的速度測量結果: 數據低位字節 |
單字節數據= 【A】+【B】+【C】+【D】+【E】 |
單字節數據= 【A】^【B】^【C】^【D】^【E】 |
0x3D |
發送編碼為0x29功能指令后,編碼器改變至此數據格式輸出。 |
9 |
編碼器發送:編碼器的角度和速度測量結果 |
0xAB |
0xCD |
0x05 |
十六位二進制的角度測量結果: 數據高位字節 |
十六位二進制的角度測量結果: 數據低位字節 |
十六位二進制的速度測量結果: 數據高位字節 |
十六位二進制的速度測量結果: 數據低位字節 |
單字節數據= 【A】+【B】+【C】+【D】+【E】 |
單字節數據= 【A】^【B】^【C】^【D】^【E】 |
0x3D |
發送編碼為0x2B功能指令后,編碼器改變至此數據格式輸出。 |